Fue construida en el siglo XVIII, en estilo barroco y su nombre se debe al de su primer vigia, el Teniente de Fragata Antonio Tavira. Debido a su alta cota, 41,23 metros sobre el nivel del mar, fue nombrada en el siglo XVIII torre vigía oficial del puerto gaditano.Actualmente hay instalada en ella una "Cámara oscura" que permite ver cualquier lugar del exterior en tiempo real y desde su mirador puede verse todo el casco histórico de la ciudad.
Esta torre- mirador pertenece al palacio de los Marqueses de Recaño, Palacio de mediados del s XVIII
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